임진왜란의 마지막 격전지로서 충무공 이순신(1545~1598) 장군이 순국한 곳이다.
선조 31년(1598) 음력 11월 19일 이른 아침에 장군은 이 관음포 앞바다에서 도망하는 적들을 무찌르다가 적의 유탄에 맞아 장렬한 최후를 마쳤다.
그로부터 234년이 지난 순조 32년(1832)에 홍문관 대제학 홍석주가 이충무공 유허비를 세웠었다.
광복 후 1950년에 남해군민이 헌금하여 유허의 정원과 참배 도로를 닦았고, 1965년에 박정희 대통령이 ‘이락사’, ‘대성운해’라는 액자를 내렸다. 1973년 4월 이 유허를 사적으로 지정, 경역을 정화하였다.
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